論文読解メモ
備忘録としてこれまでに読んだ論文を記録しています。学会の認証が必要な論文も含まれていますので悪しからず。
歩行ロボット関連
| 読解日 | タイトル | 投稿年 | リンク | 閲覧 | メモ |
|---|---|---|---|---|---|
| 2024/02/08 | 非駆動関節を有する閉5リンクロボットの動的回転制御 | 2004 | DOI | フリー | 5角形状のロボットによる転がり移動。回転のための加速度制御と変形制御を切り替える手法を用いている。 |
| 2024/01/11 | Passive dynamic turning in 3D biped locomotion: an extension to passive dynamic walking | 2015 | DOI | 認証あり | 受動歩行の3次元解析について勉強したくて読解。「受動旋回（Passive Dynamic Turning）」に関する研究。 |
| 2023/10/26 | Quiet (Nearly Collisionless) Robotic Walking | 2015 | DOI | 認証あり | 3°という緩斜面を受動歩行で下り降りることに成功した例。論文の出来自体はちょっとアレだが、実験の動画（YouTube）は必見。 |
| 2023/10/26 | Reaction Wheel Actuation for Improving Planar Biped Walking Efficiency | 2016 | DOI | 認証あり | リアクションホイール(RW)による歩行効率上昇のアルゴリズムについて研究したもの。RWに弾性力を保存する機構がない場合でも、関節の角運動量を平滑化できて歩行効率が増すらしい。驚き。 |
| 2023/06/12 | テンセグリティ型自立脚移動ロボット―直接接地駆動の提案とシミュレーションモデルの実現― | 2020 | DOI | 認証あり | 対となる構成リンクの相対距離変化によるテンセグリティ型ロボットの移動実験。移動不可となるパターンあり。 |
| 2023/06/12 | 上半身駆動型準受動歩行ロボットの動歩行実験(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化) | 2007 | DOI | フリー | 上半身の振動を利用した準受動歩行の実機実験。振動工学と組み合わせて定量評価できそう。 |