以前の発表論文など（1998〜2008年）
学生時代から前職（独立行政法人理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター）を終えるまでに発表した論文などの一覧です。論文誌の別刷などをご所望の方は浅野までご連絡下さい。


Doctoral thesis

Fumihiko Asano, "Virtual passivity based control of dynamic bipedal walking," Tokyo Institute of Technology, March 2002.


Journal papers

こちら をご覧ください。


International conference papers
  1. Fumihiko Asano, Masaki Yamakita and Katsuhisa Furuta, "The behaviour of Lorenz equation due to sampling," Proceedings of the IFAC Workshop on Control in Natural Disasters, pp. 23-27, 1998.
  2. Fumihiko Asano, Masaki Yamakita and Katsuhisa Furuta, "Stabilizing control of passive biped robot and its application to active walking," Proceedings the 5th International Conference Artificial Life and Robotics, Vol. 2, pp. 503-506, 2000.
  3. Masaki Yamakita, Fumihiko Asano and Katsuhisa Furuta, "Passive velocity field control of biped walking robot," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 3, pp. 3057-3062, 2000.
  4. Fumihiko Asano, Masaki Yamakita and Katsuhisa Furuta, "Virtual passive dynamic walking and energy-based control laws," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1149-1154, 2000.
  5. Fumihiko Asano and Masaki Yamakita, "Extended PVFC with variable velocity fields for kneed biped," Proceedings of the 1st IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2000.
  6. Fumihiko Asano, Minoru Hashimoto, Norihiro Kamamichi and Masaki Yamakita, "Extended virtual passive dynamic walking and virtual passivity-mimicking control laws," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 3, pp. 3084-3089, 2001.
  7. Fumihiko Asano and Masaki Yamakita, "Virtual gravity and coupling control for robotic gait synthesis," Proceedings of the IMEKO/SICE/IEEE International Symposium on Measurement, Analysis and Modeling of Human Functions, pp. 509-514, 2001.
  8. Masaki Yamakita, Norihiro Kamamichi and Fumihiko Asano, "Virtual coupling control for dynamic bipedal walking," Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 1, pp. 233-238, 2001.
  9. Fumihiko Asano, Masaki Yamakita, Norihiro Kamamichi and Zhi-Wei Luo, "A novel gait generation for biped walking robots based on mechanical energy constraint," Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 3, pp. 2637-2644, 2002.
  10. Fumihiko Asano，Masaki Yamakita and Zhi-Wei Luo, "Model following type PVFC for variable dynamic bipedal walking," Proceedings of the ICASE/SICE Workshop - Intelligent Control and Systems, pp. 310-314, 2002.
  11. Zhi-Wei Luo, Tadashi Odashima, Fumihiko Asano and Shigeyuki Hosoe, "On recent bio-mimetic studies of legged locomotion - Diversity, adaptability and energy consumption for hexapod, quadruped and biped," Proceedings of the International Symp. on Adaptive Motion of Animals and Machines, WeP-III-2, 2003.
  12. Fumihiko Asano, Yohei Saitoh, Keiji Watanabe, Zhi-Wei Luo and Masaki Yamakita, "On dynamic whole body manipulation," Proceedings of the IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp. 1201-1206, 2003.
  13. Yasuo Kishi, Zhi-Wei Luo, Fumihiko Asano and Shigeyuki Hosoe, "Passive impedance control with time-varying impedance center," Proceedings of the IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp. 1207-1212, 2003.
  14. Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo, Masaki Yamakita and Shigeyuki Hosoe, "Dynamic modeling and control for whole body manipulation," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3162-3167, 2003.
  15. Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo and Masaki Yamakita, "A unified formulation and solutions to gait generation problems based on passive dynamic walking," Proceedings of the 6th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR) and their Supporting Technologies for Mobile, pp. 451-458, 2003.
  16. Zhi-Wei Luo, Fumihiko Asano, Yasuo Kishi and Shigeyuki Hosoe, "Adjustment of impedance center for passive interaction between a robot and its environment," Proceedings of the 2nd Conference on Artificial Muscles - Biomimetic System Engineering, 2004.
  17. Yingjie Yin, Shigeyuki Hosoe, Takayuki Sugimoto, Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "Hybrid system modeling and control of multi-contact hand manipulation," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 107-112, 2004.
  18. Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo and Masaki Yamakita, "Some extensions of passive walking formula to active biped robots," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 4, pp. 3797-3802, 2004.
  19. Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo, Kenji Tahara, Masaki Yamakita and Shigeyuki Hosoe, "Modeling and control for whole arm dynamic cooperative manipulation," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 4, pp. 3282-3287, 2004.
  20. Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo and Masaki Yamakita, "Unification of dynamic gait generation methods via variable virtual gravity and its control performance analysis," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 4, pp. 3865-3870, 2004.
  21. Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo, Masaki Yamakita, Kenji Tahara and Shigeyuki Hosoe, "Bio-mimetic control for whole arm cooperative manipulation," Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 1, pp. 704-709, 2004.
  22. Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo and Sang-Ho Hyon, "Parametric excitation mechanisms for dynamic bipedal walking," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 611-617, 2005.
  23. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "An energy effective biped walking mechanism based on parametric excitation," Proceedings of the IEEE ROBIO Workshop Presentations, pp. 53-58, 2005.
  24. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "On energy-efficient and high-seeed dynamic biped locomotion with semicircular Feet," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5901-5906, 2006.
  25. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "Dynamic analyses of underactuated virtual passive dynamic walking," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3210-3217, 2007.
  26. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "The effect of semicircular feet on energy dissipation by heel-strike in dynamic biped locomotion," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3976-3981, 2007.
  27. Yuji Harata, Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo, Kouichi Taji and Yoji Uno, "Biped gait generation based on parametric excitation by knee-joint actuation," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2198-2203, 2007. [ Download ]
  28. Fumihiko Asano, Takeshi Hayashi, Zhi-Wei Luo, Shinya Hirano and Atsuo Kato, "Parametric excitation approaches to efficient dynamic biped locomotion," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2210-2216, 2007.
  29. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "Asymptotically stable gait generation for biped robots based on mechanical energy balance," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3327-3333, 2007.
  30. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "Asymptotic stability of dynamic bipedal gait with constraint on impact posture," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1246-1251, 2008.
  31. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "Underactuated virtual passive dynamic walking with an upper body," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2441-2446, 2008.
  32. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "Efficiency and symmetry of ballistic gait," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2928-2933, 2008.
  33. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "Pseudo virtual passive dynamic walking and effect of upper body as counterweight," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2934-2939, 2008.
  34. Yuji Harata, Fumihiko Asano, Kouichi Taji and Yoji Uno, "Parametric excitation based gait generation for ornithoid walking," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2940-2945, 2008. [ Download ]
  35. Hirotake Sasaki, Masaki Yamakita and Fumihiko Asano, "Design of convex foot for efficient dynamic bipedal walking," Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3433-3439, 2008.

Domestic conference papers
  1. 浅野文彦，山北昌毅，古田勝久，"受動二足歩行を用いたヒューマノイドロボットの一歩容設計"，計測自動制御学会学術講演会予稿集，pp. 413-414，1999．
  2. 山北昌毅，浅野文彦，古田勝久，"二足歩行へのPVFCの応用"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 2P2-84-128(1)-2P2-84-128(2)，2000．
  3. 浅野文彦，山北昌毅，"多重速度場を用いた拡張PVFCによる二足歩行ロボットの制御"，第39回計測自動制御学会学術講演会予稿集，2000．
  4. 橋本実，浅野文彦，山北昌毅，"PVFCによる二足歩行ロボットの制御：実験的検証"，第39回計測自動制御学会学術講演会予稿集，2000．
  5. 浅野文彦，山北昌毅，"二足歩行における能動膝関節拘束制御と仮想干渉駆動による歩行パターン切替え制御"，第6回ロボティクスシンポジア予稿集，pp. 87-92，2001．
  6. 釜道紀浩，浅野文彦，山北昌毅，"仮想干渉力駆動によるリミットサイクルの生成と歩行ロボットへの応用"，第40回計測自動制御学会学術講演会予稿集，2001．
  7. 浅野文彦，山北昌毅，岩田高明，"System Augmentation によるメカニカルシステムの受動化と制御"，第40回計測自動制御学会学術講演会予稿集，2001．
  8. 浅野文彦，山北昌毅，"力学的エネルギー拘束に基づく動的歩容生成と制御"，第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1D17，pp. 45-46，2001．
  9. 浅野文彦，山北昌毅，"仮想受動性に基づく可変動的二足歩行の制御"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 2A1-D03(1)-2A1-D03(2)，2002．
  10. 浅野文彦，山北昌毅，羅志偉，"集中仮想重力に基づく安定歩容生成と制御"，日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集，3I21，2002．
  11. 浅野文彦，山北昌毅，羅志偉，細江繁幸，"全身触覚情報に基づくフルボディ・マニピュレーション"，日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会，1H31，2002．
  12. 浅野文彦，山北昌毅，羅志偉，細江繁幸，"摩擦特性を考慮した動的フルボディ・マニピュレーション"，第45回自動制御連合講演会講演論文集，1A1-A3，pp. 7-8，2002．
  13. 浅野文彦，羅志偉，山北昌毅，"受動歩行規範型歩容生成問題の定式化(I)力学原理と制御系設計"，第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3I11，2003．
  14. 浅野文彦，羅志偉，山北昌毅，"受動歩行規範型歩容生成問題の定式化(II)膝関節モデルへの拡張"，第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3I12，2003．
  15. 浅野文彦，山北昌毅，羅志偉，細江繁幸，"双腕協調型フルアーム・マニピュレーションのためのバイオ・ミメティック制御"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp.1A1-L1-32(1)-1A1-L1-32(4)，2004．
  16. 浅野文彦，玄相昊，羅志偉，江村超，"脚伸縮による力学的エネルギー回復に基づく動的歩容生成"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1A1-L1-52(1)-1A1-L1-52(4)，2004．
  17. 浅野文彦，羅志偉，山北昌毅，"可変仮想重力による歩容生成手法の統一と制御性能解析"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-L1-60(1)-1P1-L1-60(4)，2004．
  18. 浅野文彦，山北昌毅，羅志偉，細江繁幸，"随意運動と反射の統合に基づく全身マニピュレーションの実現"，第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3C26，2004．
  19. 浅野文彦，玄相昊，羅志偉，江村超，"パラメータ励振現象に基づく伸縮脚ロボットの動的歩行制御"，第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3G15，2004．
  20. 浅野文彦，羅志偉，"2脚動歩行における支持脚駆動のパラメータ励振効果"，第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1G12，2005．
  21. 大西正輝，浅野文彦，向井利春，小田島正，田原健二，高木賢太郎，羅志偉，"触覚情報を用いたロボットの動的マニピュレーション"，第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2E24，2005．
  22. 浅野文彦，羅志偉，"腰上下動によるパラメータ励振に基づく2脚動歩行の実現"，第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp. 907-908，2005．
  23. 大西正輝，向井利春，浅野文彦，小田島正，田原健二，高木賢太郎，羅志偉，平野 慎也，"触覚情報を用いたソフトロボットによる全身マニピュレーション"，第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp. 219-220，2005．
  24. 田中雄大，尹英杰，細江繁幸，浅野文彦，"MLDモデルを用いた2足歩行ロボットのオンライン歩容生成"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 2P1-B25(1)-2P1-B25(2)，2006．
  25. 浅野文彦，羅志偉，"エネルギー効率に優れた歩行メカニズムを求めて"，第6回計測自動制御学会制御部門大会資料，Vol. 1，pp. 65-68，2006．
  26. 林健志，浅野文彦，羅志偉，平野慎也，加藤厚生，"パラメータ励振による高効率2脚歩行ロボットの開発"，第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1F14，2006．
  27. 浅野文彦，羅志偉，"足のころがり効果を利用した劣駆動仮想受動歩行"，第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1F22，2006．
  28. 浅野文彦，羅志偉，"2脚動歩行における半円足のエネルギー損失に対する効果"，第49回自動制御連合講演会，pp. SU8-3-1-1-SU8-3-1-4，2006．
  29. 原田祐志，羅志偉，浅野文彦，田地宏一，宇野洋二，"仮想拘束を用いた二足歩行ロボットの動的制御"，第49回自動制御連合講演会講演論文集，pp. SU8-3-2-1-SU8-3-2-4，2006．
  30. 浅野文彦，羅志偉，"冗長系による劣駆動仮想受動歩行について"，第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp. 1-2，2006．
  31. 林健志，浅野文彦，羅志偉，平野慎也，加藤厚生，"パラメータ励振に基づく平地2脚動歩行の実験的検証"，第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，pp. 21-22，2006．
  32. 浅野文彦，羅志偉，"仮想受動歩行の駆動力学と特異点問題について"，第12回ロボティクス・シンポジア予稿集，pp. 202-207，2007．
  33. 浅野文彦，羅志偉，"力学的エネルギーサイクルの観点から見た受動膝関節の存在意義"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-E02(1)-1P1-E02(4)，2007．
  34. 浅野文彦，羅志偉，"半円足形状の非対称性とその歩行性能に対する効果"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-E03(1)-1P1-E03(4)，2007．
  35. 浅野文彦，羅志偉，"力学的エネルギー平衡に基づく漸近安定歩容生成"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-E04(1)-1P1-E04(4)，2007．
  36. 原田祐志，浅野文彦，羅志偉，田地宏一，宇野洋二，"膝関節駆動によるパラメータ励振に基づく2脚歩容生成"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-F02(1)-1P1-F02(4)，2007．
  37. Ivar Thorson, Mikhail Svinin, Shigeyuki Hosoe, Fumihiko Asano and Kouichi Taji, "Design considerations for a variable stiffness actuator in a robot that walks and runs"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp.1P1-F01(1)-1P1-F01(4)，2007．
  38. 浅野文彦，羅志偉，"衝突姿勢拘束を考慮した動的歩容の漸近安定性"，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp. 259-260，2007．
  39. Ivar Thorson, Mikhail Svinin, Shigeyuki Hosoe, Fumihiko Asano and Kouichi Taji, "Quantifying gait robustness of passive dynamic robots"，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp. 265-266，2007．
  40. 原田祐志，浅野文彦，田地宏一，宇野洋二，"パラメータ励振に基づく鳥脚歩容生成"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-B06(1)-1P1-B06(4)，2008．
  41. 浅野文彦，羅志偉，"弾道歩容の性能と対称性"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-B07(1)-1P1-B07(4)，2008．
  42. 浅野文彦，羅志偉，"擬似仮想受動歩行とその性能 - カウンターウェイトとしての上体の効果"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-B08(1)-1P1-B08(4)，2008．
  43. 林健志，浅野文彦，平野慎也，羅志偉，加藤厚生，"パラメータ励振原理に基づく2脚動歩行の実験的検証"，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，pp. 1P1-B14(1)-1P1-B14(4)，2008．
  44. 浅野文彦，羅志偉，"非対称な動的歩容の性能について"，第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp. 219-220，2008．

Expository articles
  1. 浅野文彦，"受動歩行に学ぶ動的歩容生成の力学原理"，システム/制御/情報，Vol. 49，No. 10，pp. 409-414，2005．
  2. 浅野文彦，"パラメータ励振に基づく2脚歩行ロボットの動的制御"，数理科学，No. 526，pp. 78-83，2007．

Book chapters
  1. Fumihiko Asano, Masaki Yamakita, Norihiro Kamamichi and Zhi-Wei Luo, "Biped gait generation and control based on mechanical energy constraint," Humanoid Robots - New Developments, Advanced Robotic Systems International, pp. 69-88, I-Tech, 2007. [ Download ]
  2. Fumihiko Asano and Zhi-Wei Luo, "Parametrically excited dynamic bipedal walking," Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots, pp. 1-14, I-Tech Education and Publication, 2007. [ Download ]

Patents
  1. 独立行政法人理化学研究所，浅野文彦，羅志偉，"二足歩行ロボットとその歩行制御方法"，特許第4707372号，平成23年3月25日（登録日）．
  2. 独立行政法人理化学研究所，浅野文彦，羅志偉，"支持脚伸縮による二足歩行ロボットとその歩行制御方法"，特開2007-061953．
  3. 独立行政法人理化学研究所，浅野文彦，羅志偉，"腰上下動による二足歩行ロボットとその歩行制御方法"，特開2007-061954．

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